Roboter by DL1NOS

Roboter

 

Ziel dieses Projektes ist der Bau eines einfachen, funktionsfähigen und selbständig agierenden Roboters. Der Roboter soll Hindernisse erkennen, umfahren und Aufgaben erledigen. Damit der Roboter eine sinnvolle Aufgabe hat, wird er mit einem Staubsauger ausgestattet und darf als Saugroboter die lästige Hausarbeit übernehmen. Natürlich kommt der Spassfaktor nicht zu kurz. Gewonnene Erkenntnisse werden auf dieser Seite, bzw. auf den Unterseiten veröffentlicht. Start des Projekts war im Dez. 2009. Das Gesamtprojekt (100%) teilt sich auf in Hardwareentwicklung (50%) und Soft- bzw. Firmwareentwicklung (50%). Damit befindet sich das Projekt derzeit bei ca. 57%.

Ursprünglich sollte der Roboter komplett mit den Bauteilen eines Metallbaukastens aufgebaut werden. Leider war die in dem Baukasten enthaltene Grundplatte etwas klein, so dass der Boden des Roboters aus einem Alu-Lochblech gefertigt wurde. Damit der Roboter viele Befestigungsmöglichkeiten für die Aufnahme der Platinen und den Staubsauger bietet, wurden die Seitenteile, bis auf die Halterung der Schrittmotoren, nach oben abgekantet. Die Befestigung für die Schrittmotoren wurde nach unten abgekantet und die Schrittmotoren an den Halterungen fest geschraubt. Befestigt werden die Einzelteile mit den Winkeln und Verbindungselementen des Metallbaukastens.

Während der Schaltplanentwicklung hat es sich als Vorteil erwiesen, den Roboter in Baugruppen zu unterteilen. Für jedes Modul wird eine eigene Unterseite verfasst. Die Module werden so unabhängig wie möglich entwickelt, um sie in anderen Projekten wiederverwenden zu können. Die besten Beispiele dafür sind das Kommunikationsmodul und das Stromversorgungsmodul. Mit dem Kommunikationsmodul wurde eine Kühlschranksteuerung (Thermostat) mit Funkschnittstelle realisiert. Das Stromversorgungsmodul dient der Ladung eines 12V-Blei-Akkumulators.

Das gesamte Projekt wird, sofern nicht anders angegeben, unter GPL Version 3 veröffentlicht. Der von fremden Quellen verwendete Sourcecode wird als Solches gekennzeichnet.

 

Abbildung 1: Staubsaugerroboter
Abbildung 1: Staubsaugerroboter

Extra für den Thüringentag in Gotha (08.07. bis 10.07.) wurde der Roboter mit einer Videokamera und live Amateurfernsehübetragung ausgestattet. Natürlich möchte ich Euch die Videos nicht vorenthalten:

Viel Spass beim Nachbau!

 

73 DL1NOS

 

Fragen/Anmerkungen/Kritik bitte an dl1nos (Klammeraffe) darc.de

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